До 1996 года данная модель изготавливалась в виде рамного минивэна со среднемоторной компоновкой двигателя, в пассажирском (7-8 мест) и грузовом (5 мест) варианте, с МКП и АКПП Aisin.
В результате смены модельного ряда минивэнов в конце 1996 г., под влиянием ограничений в ряде стран на бескапотные пассажирские минивэны, расположение двигателя было вынесено вперед, появился капот, пассажирский вариант получил название Toyota Lite Ace Noah (1996—2001), затем преобразился в Toyota Noah и Toyota Voxy.
